Вернуться на предыдущую страницу

Робот для нанесения антикоррозийных покрытий на внутренную поверхность гнутых труб

В настоящее время все чаще стали возникать задачи проведения работ внутри труб, таких как:

• - диагностика состояния внутренней поверхности,
• - нанесение антикоррозионных покрытий,
• - ремонт,
• - транспортировка различного оборудования, устройств, кабелей.

Одна из установок, разработанных компанией Робототехника, была создана для решения задачи нанесения специального двухкомпозиционного полимерного покрытия на внутреннюю поверхность гнутых труб, составляющих балластную систему танкеров.

Данная задача имела несколько особенностей:

• - трубы могли быть изогнуты под произвольными углами и иметь сложную форму (П, Г, Z – образную, в трех плоскостях),
• - покрытие имело малое открытое время (время до начала процесса полимеризации),
• - кроме окрасочной функции, оборудование должно было предусматривать возможность автоматизации процесса предварительного обезжиривания и видеоконтроля готового покрытия.

Разработанная нами установка представляет собой Комплекс (Робот) состоящий из:

• 1. Устройство перегрузки трубы, предназначенное для перемещения трубы с тележки в манипулятор.
• 2. Манипулятор трубы, предназначенный для ориентации и фиксации трубы в положении, оптимальном для ее обработки.
• 3. Привод, обеспечивающий перемещение руки робота внутри.
• 4. Рука робота, предназначенная для перемещения технологического инструмента (окрасочной головки) внутри трубы.
• 5. Технологический модуль (окрасочная головка).
• 6. Установка контроля, предназначенная для дистанционного визуального контроля качества обработки (окраски) внутренней поверхности трубы.
• 7. Пульт управления и контроля.

Использование обычных приводных кареток с установленным на них манипулятором (например, как в случае Робота для нанесения внутреннего покрытия прямых труб) было в данной задаче невозможно, так как они имеют очень сложную конструкцию и их невозможно вписать в малые диаметры (< 400 мм). Поэтому был выбран вариант толкающего привода, который, находясь вне трубы, обеспечивал перемещение руки внутри нее.

Рука робота представляет собой последовательно сочлененные каретки, геометрия которых подбиралась, исходя из оптимального соотношения длин и диаметров. Таким образом, рука обладает достаточной гибкостью, чтобы проходить изгибы трубы. Внутри цепи сочлененных кареток проложены и закреплены шланги технологических модулей.

Распыления краски осуществляется с помощью центробежного распылителя на окрасочной головке. В конструкцию распылителя входит турбина, на которой установлен диск с прорезями. Турбина вращается со скоростью до 35000 об/мин и краска разбрызгивается через прорези в диске.

После высыхания краски производится контроль с помощью специальной видеокамеры, оснащенной подсветкой. 

Робот имеет систему управления, обеспечивающую регулировку скорость перемещения технологического инструмента в зависимости от геометрических параметров трубы. Пульт управления и контроля содержит органы управления Комплексом, индикацию работы всех составляющих Комплекса, а также дисплей видеоконтроля.

Скачать описание окрасочного робота и технические характеристики >>>>

Вернуться на предыдущую страницу

ООО «Робототехника» осуществляет проектирование и производство оборудования для автоматизации технологических процессов. Разрабатываем установки нанесения окрасочного или антикоррозийного покрытия, манипуляторы для выполнения сборочных, сварочных, механообрабатывающих, погрузо-разгрузочных работ, а также другие манипуляторы, роботы и производственные линии по нестандартным индивидуальным требованиям.